El castillo de Torija fue conquistado por los árabes en 1085 y desde entonces se conoce a este castillo y a su localidad como lugar alto o «torrecilla«.
Ya desde época romana este asentamiento era un punto estratégico señalado por ser cruce de caminos muy importante. Seguramente una pequeña torre vigía se encargó del control del enclave durante siglos. De época musulmana no nos ha llegado resto alguno, tan sólo sabemos que fue reconquistada por los cristianos y que los Templarios levantaron aquí un primitivo castillo en el siglo XII.
Durante el siglo XIII, y hasta bien entrado el siglo XV, la propiedad del castillo de Torija pasó por numerosos linajes castellanos, como la familia Coronel Guzmán, hasta que en 1445 termina en manos de los poderosos infantes de Aragón que emprendieron desde él numerosas incursiones bélicas a otras zonas de La Alcarria. A mediados del siglo XV fue propiedad del primer marqués de Santillana de la familia Mendoza.
El castillo de Torija es una construcción de planta cuadrada con tres torreones circulares esquineros y una torre, de planta cuadrada y de mayor tamaño, que actúa de torre del homenaje. Esta torre es, sin duda, el elemento más llamativo del recinto debido a su gran altura, sus muros apenas presentan vanos y tienen torrecillas muy delgadas adosadas a la parte superior. La cornisa superior posee matacanes con tres órdenes de arquillos y sobre ellas corona el adarve con restos de algunas almenas.
El interior de la torre del homenaje conserva todos los pisos primitivos y en la actualidad alberga el famoso Museo del Viaje a la Alcarria, basado en el libro de Camilo José Cela que describe esta comarca castellana.
Todo el conjunto esta rodeado por una serie de cortinas amatacanadas con adarves almenados. A lo largo de sus muros se van abriendo puertas, ventanas y saeteras para su defensa.
La piedra es el material predominante en esta construcción, habiéndose empleado la técnica de sillarejo trabajado de apariencia sólida unido mediante cal.
Durante la Guerra de la Independencia el castillo de Torija fue prácticamente destruido por orden del guerrillero Juan Martín el Empecinado, quien lo dinamitó para evitar que pudiera ser utilizado por el enemigo.
En las restauraciones llevadas a cabo en siglos posteriores se empleó una piedra de distinta tonalidad lo que permite diferenciar bien la parte original.
